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机器人设计与制作
第二章 机器人结构基础
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简答题
目前，乐高和慧鱼机器人都是使用的气压驱动式。
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简答题
为了提高机器人运行性能，可以将各种结构的优点利用起来，于是有了复合式行走结构，比如轮腿式、轮履式等。
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驱动机构按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是线、角位移量，输出的是电信号。
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（ ）是一种位置（角度）伺服的驱动装置，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 A、舵机 B、有刷直流电机 C、无刷电机 D、步进电机
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麦克纳姆轮是差动运动机构，而不是全向运动机构。
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全向运动的机器人，可以在高度动态和狭窄空间的环境中使用。
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波士顿动力的Handle机器人是属于（ ）机器人 A、轮式 B、腿式 C、履带式 D、轮腿式
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液压型机器人工作平稳可靠，可得到较高的位置精度，但推力或转矩较小。
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光电编码器中正弦波或方波的数量与旋转角度成反比，而光栅的数量则决定了转动角度测量的精度。
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无刷直流电机的特点是 A、电子换向，磁极不动，线圈旋转。 B、机械换向，磁极不动，线圈旋转。 C、电子换向，磁极旋转，线圈不动。 D、机械换向，磁极旋转，线圈不动。
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以下本体传感器中，不是用来测量角度变化的是 A、增量式光电编码器 B、霍尔效应编码器 C、加速度计 D、陀螺仪
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为了解决轮式结构较差的越障能力，人类发明了履带式结构，典型的设备就是坦克和装甲车。
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霍尔效应编码器又简称霍尔编码器，是根据霍尔效应制作的一种换能器，将磁场的转动转化为输出电压的变化，这是一种加速度的传感器。
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（ ）机器人是Willow Garage公司设计的机器人平台，它构建了开源的机器人操作系统，有效推动了机器人操作系统的发展。 A、Boss B、PR2 C、AIBO D、ATLAS
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（ ）具有高功率重量比，高速和电子控制，无电刷、低干扰、寿命长等优点。 A、舵机 B、有刷直流电机 C、无刷电机 D、步进电机
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超声波是沿锥体传播，能量比较集中的这个角叫波束角，波束角一般为20度到40度，实际获得某区域的深度值。
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激光雷达可以实现真正的测到某个点的距离。
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在平地上有极高的运动效率的运动机构是 A、轮式 B、腿式 C、履带式 D、复合式
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机器人有多个自由度，每个自由度一般包含一个伺服机构。
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机器人的外部传感器可以检测机器人周边环境的变化，如亮度、颜色和（ ）等。 A、加速度 B、姿态 C、距离 D、速度
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轮式运动比腿式运动效率高，但轮式运动效率依赖于周围环境的质量，尤其是地面的平整度和硬度。但在自然界中，多数的运动环境是粗糙和非平整性的。腿式运动方式是自然选择的结果。
机器人设计与制作
章节列表
第一章 机器人概述
30
第二章 机器人结构基础
30
第三章 算法与程序设计基础
18
第五章 青少年机器人竞赛
10